För att en krigare skulle kunna skydda sig mot fiender använde de rustningar av alla dess slag eftersom den i stort sätt täckte hela kroppen. Under den tiden som hästar användes i krigssituationer bar även dessa rustning. En sorts rustning var ringbrynjan (lorica hamata) som användes från vårt första århundrade av trupper som inte var romerska medborgare. Dessa rustningar var tillverkade i järn eller brons, tog tid att tillverka men var väldigt slitstarka och tåliga.
1100-talet
Vid denna tid började riddarna att bära ett skydd som var tillverkat av hårt läder och det användes över ringbrynjan. En speciell ringpansarskjorta (hauberken) – en sorts brynja gjord av läder som hade påsydda metallfjäll eller järnringar som skyddade mot lansstötar och svärdshugg. Med tiden tillverkades metallfjällen större, eftersom anfallsvapnen blev mer effektiva behövdes också skyddsbehovet ökas, därför försökte man så gott det gick att undvika skarvar i plåten. I slutet på 1300-talet hade rustningarna kommit så långt i sin utveckling att man smidde hela bröst- och ryggharnesk. Utvecklingen fortsatte och under 1400-talet var ryttarna klädda helt i järn.
1300–1500-talet
Den utveckling av riddarnas utrustning som skedde under 1300–1400-talet mynnade ut till den riddarutrustning som var fulländad på 1500-talet. Då bestod rustningarna av en kroppsheltäckande dräkt gjord i metall. Riddarna bar en hjälm som hade uppfällbart visir, en ringkrage som gick runt halsen och ner över axlarna och ett bröstharnesk som nedtill var förlängt av bukskenor. De hade även ett höftskört och ett ryggharnesk som precis som bröstharnesket var förlängt men här med lårskenor, arm- och benskenor, handskar och skor. Under 1500-talet blev det stora skillnader på de adligas rustningar och på de som användes av riddare ute i krig. De senares rustningar fick förenklade konstruktioner som skulle göra rustningarna både bekvämare och lämpligare ute i fält.
1600–1700-talet
I och med att eldvapen började utvecklas minskade nu betydelsen av riddarutrustningar för att under 1700-talet bli ett harnesk, en så kallad skyddsväst eller pansarväst.